MBSE联合仿真（三）：安托工程技术原型

Windows10系统；

CATIA Magic System of Systems Architecture 2021x Refresh2；

Dymola 2021x；

FlightGear 2020.3；

大疆RoboMaster TT。

产品研制过程中的系统仿真主要存在两种方式：一是设计工具的逻辑仿真，验证功能分解，一种是设计工具的指标传输给仿真工具，仿真工具进行指标仿真验证。

安托的工程技术原型将这两种方式有机结合，在设计工具执行功能仿真的过程中，同步进行指标验证，两者实时通讯，实现在设计工具端控制执行仿真过程。同时在执行的过程中加入了虚拟无人机和真实无人机，他们接收相同的控制指令，观察执行结果并分析来校准虚拟无人机，提高虚拟无人机的置信度，进而达到以虚优实的目标。

在控制中心（CATIA Magic构建）构建无人机任务过程，应用安托开发的通信插件，在任务执行过程中同时将控制指令发送给虚拟无人机（Dymola构建）和真实无人机，虚拟无人机和真实无人机指令执行完成后会反馈给控制中心；

虚拟无人机模型（Dymola构建）如图3所示，接收控制指令和发送运动信息由通信接口模型（Dymola构建）向控制中心和视景软件（FlightGear）传递，如图4所示；

最终由视景软件接收虚拟无人机的任务过程进行可视化展示，包含无人机的位置、速度和角度信息，接收代码如图5所示；

并与真实无人机进行比对，根据比对结果调整虚拟无人机的模型数据，进而达到虚实无人机运行一致。

安托在工程技术原型中的关键技术成果如下：

· 系统设计工具（CATIA Magic）与外部异构软件通讯插件开发，适用TCP和UDP通信协议，也可拓展至其它通用通信协议；

· 系统仿真工具（Dymola）与外部通信的通信接口模型构建，可直接复用于类似场景的通信模型；

· 形成了系统设计工具与系统仿真工具联合仿真的解决方案和初始案例，可直接复用于需求闭环验证、多方案权衡等产品研制实际场景；

· 敏捷设计思路在MBSE领域的初次验证，为后续aMBSE的真正工程实践落地奠定基础。